龙门平台的运动控制——实时横摆控制

实时横摆控制需要两套完整的电机、编码器、驱动器和控制器轴。

控制器转换两个物理龙门轴（X1，X2）为龙门主轴（X轴）和横摆轴（Yaw轴），根据以下方程式。 

X = (X1 + X2) / 2 Yaw = X1 - X2

运动控制器为X轴生成运动曲线（有效的所需位置在横梁的中点），而横摆命令应该一直是零（横梁与X轴是 正交）。

X1和X2编码器值转换为X轴和横摆轴的反馈值，位置和速度控制环（PID、PIP或任何其它控制方式）处理输出 所需的电流到X轴和横摆轴。这些电流命令被转换回给X1和X2轴和发给各自驱动器的电流环。

这种方法，X1和X2电机输出不同的力来纠正横摆误差，同时根据X轴所需的运动曲线驱动龙门。

刚性连接的龙门（或微柔性连接的龙门），建议通过降低横摆轴的控制增益，或横摆轴的电流命令来实现较 弱的横摆控制方式。由于龙门结构的刚性，输出较强的横摆控制给刚性龙门，并不能纠正横摆误差，甚至破 坏结构。