龙门平台的运动控制——控制器配置

在单驱动程序配置，控制器将龙门作为一个电机，像控制一个传统的轴。更重要的是基于电机的电流和反电动势选择驱动器和电源的功率。在双驱动器配置中，有以下四种选项。

共享电流命令这类似于将两个龙门轴电机并联接入到一个驱动器，只有一个编码器反馈。这种情况下，当驱动器的电流或电压功率不能驱动两个并联的电机，就需要使用两个驱动器分区驱动两个电机。控制器只有一个位置环，将龙门作为单个电机。编码器反馈用于计算电流命令和转换为+ / -10 v模拟量信号，连接到两个并联的驱动器。如果他们换相是相同的，两台发动机都应该输出相同的力。 在这种情况下，机械设计很难确保换相的一致性，可以使用单独的编码器连接到各自的驱动器完成换相。由于控制器只有1位置环，只能将一个编码器连接到。

共享位置命令类似于共享电流命令，在这种情况下，两个驱动器应用于位置模式。位置命令以脉冲和方向的格式发送（或其他等效格式）。为确保脉冲信号能被两个驱动器，建议使用雅科贝思的分流器电路板分解为两路信号。

再者，控制器将这视为一个电机和生成一个运动路径曲线。位置控制在驱动器完成，因此可在每个驱动器应用编码器误差补偿，避免两个电机的打架现象。

矢量模式或者齿轮模式，以1：1比率当两个驱动器连接到控制器中各自的轴（这将占用控制器的两个轴），可以分别控制两个电机。如果一些应用需 要横摆轴微距运动（不是与主龙门轴一直正交）。当然，这需要柔性连接的龙门设计。当龙门轴运动时，建议这两个轴以矢量模式或齿轮模式，因为多数控制器有特殊错误处理方式，如果任意一个电机遇到报错的现象，两个电机一起减速和停止运动。如果没有这种保护，当一个电机遇到错误并停止，其它电机继续运动，可能导致龙门结构损坏。

实时横摆控制两套完整的电机、编码器、驱动器和控制器轴，最好是两个位置环之间共享两个编码器的信号，以便每个电动机知道其它电机的实际位置。例如，当一个电动机由于高摩擦而减速，其他电机也减速来降低横摆误差。控制器时刻积极的纠正横摆误差，因此得名“实时横摆控制”。