龙门平台的运动控制——编码器配置

对于H性驱动配置，可以选择一个或两个编码器。

单编码器 单个编码器配置（通常，安装在龙门的一侧），两个电机将一直接收相同的反馈信号和有相同的位置误差。 本来，两个电机一直输出相同的力，然而，由于负载惯性和摩擦在两侧不会是相同的，并不能保证不会有偏 航误差。但一般来说，相比较T型驱动配置，电机驱动两侧会明显降低逆转误差。 在这个配置中，如果驱动器的额定电流足够驱动两个电机并联，就可以只使用一个驱动器。然而，驱动器 只有一个霍尔传感器端口，两个电机必须对齐各自的磁轨，以确保准确的换向。

双编码器 – 龙门每侧一个 在龙门轴的每侧有一个编码器，提供每个电机的实际位置。只是这将需要两个单独的位置环控制两个电机， 需要两个驱动器。 使用两个编码器，停止位置可以有效控制编码器的定位精度和重复精度。