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龙门平台的运动控制(一)
日期:2022-03-11 18:18

龙门平台

龙门平台的运动控制——龙门轴配置类型:

T型驱动

T型驱动指的是龙门轴的其中一侧由电机驱动,另一侧只是由导轨支撑和导向。这种配置仅需要一个编码器和一个驱动器,是最低成本的龙门平台配置。理想情况下,编码器应该安装在龙门结构的中心,但很难实现,因此大多数设计将编码器安装在其中一侧。

这种配置的主要缺点是驱动力不平衡,无法实现驱动力和负载的中心在一条直线上,就会导致很大的横摆误差。有电机的一侧总是拖动没有电机的一侧运动,当电机改变运动方向,就会有大的横摆误差导致高逆转误差。换句话说,没有电机的一侧会保持静止,直到有电机这侧足以将其拖动。

提高该配置的重复精度,推荐的方法是关键位置只在一个运动方向上。这可能意味着只是在一个方向运动,然后回到所需的方向(位置),这样会产生相似的横摆误差,就不会导致重复性错误。

T型驱动配置中一个重要的因素是编码器安装位置相对于电机驱动力。如果编码器安装在电机驱动的另一侧,在开始跟随电机运动方向之前,编码器可能会产生一个反向运动(参见下方插图 ),这在某种程度上就像正向的反馈可能影响伺服性能,所以建议电机和编码器安装在同一侧。

H型驱动

H型驱动是指龙门轴由两个电机驱动,龙门每一侧都有一个电机。这将提供一个更加平衡的驱动力和最小化T型驱动配置的经验问题。

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