龙门平台基本上就是XY工作台,其中下部的两个轴支撑上端的轴。平台两侧平行的两个直线轴承支撑上端的轴和负载。这种配置可以使上端轴上安装执行机构(如拾取和放置机构,相机等)从上端接近被加工件。
标准的XY叠加平台通常是被加工件在运动,而执行机构安装在上端。当被加工件体积很大且很笨重、或者上部轴行程很长,通常是不推荐这种结构的,因为这种结构当负载在两端时会导致工作台的平面度很差。
另外一种配置时将XY轴分离,其中上端的轴安装在固定的横梁上。这种案例中,下部的轴携带被加工件在一个方向上运动,上轴携带执行机构在正交的方向上运动。
在运动控制中,我们关注最多的是第一种配置中的下轴。机台两侧支撑负载,如果驱动力和负载重心不在一条直线上就容易产生偏转误差。
在运动控制中, 我们把底部轴的这种配置称为龙门式轴。