直驱电机主要分为直线电机、力矩电机、音圈电机三类，下面让我们来一一了解。

力矩电机已经属于一种成品，包含了电机的动子、定子、轴承、读数头等等，通俗来说，客户购买后可直接安装使用，类似直线模组。主要是用来使用于分度盘场景的应用，类似工位的转停。

直线电机原理上可视为将传统伺服电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线。当线圈（动子）通入电流后，在定子之间的气隙产生磁场，在磁场与定子永磁体的作用下切割磁力线产生驱动力，从而实现直线运动。

直线电机的分类：

（1）无铁芯直线电机（U型电机）

动子只有线圈，没有磁铁，动定子之间无吸力；无齿槽效应，容易实现更平稳的运动，实现更高精度。

（2）有铁芯直线电机（平板电机）

动子只有线圈内部绕有磁铁，动定子之间有较强的吸力，可以产生较大的推力。

音圈电机是一种基于安培力原理而设计的往复频率极快的直驱式电机，其原理为线圈动子在永磁体中通电后会受安培力作用。通过控制线圈电流的方向来控制线圈运动的方向，通过控制线圈、电流的大小来控制线圈所受推力的大小。